羌族历史悠久，可溯源于3000多前年的古羌人。羌人中的一支约在春秋、战国时从甘肃、青海地区络绎迁居于岷江上游一带生息繁衍，与当地居民相融合，逐渐形成为今日的羌族。
羌族自称“尔玛”(xma)、“尔麦”(xma)或“日玛”(zma)、“日麦”(zme)，这是同一名称在不同地区的语音变化，意为“天之子民”。历史上因时代、地域的不同，羌人又被称之为“姜”、“羌”、“氐羌”、“羌戎”、“西羌”等。
羌人曾是古东方大族，形成于青藏高原地区。
“姜”、“姜姓”部落集团，是羌人最进入中原的一个分支，是古中原的地区最着名的民族共同体之一，从传说时代的“三皇五帝”至春秋战国之际，“姜姓”族群在中原政治、经济等领域始终占有重要的地位，是“华夏族”的重要组成部分。《后汉书·西羌传》载：“西羌之本……姜姓之别也。”是西羌之一种。实际上，“姜”、“羌”本是一字，因姓氏称之“姜”，为族名称之“羌”。因“姜”、“姜姓”族群在中国上古时期显赫的历史地位，汉晋史家是有此论的。
传说姜姓始祖为炎帝，其最初分布于中国西部地区，活动中心在今陕西渭水上游，与黄帝族邻。《国语·晋语》载：“昔少典娶于有蟜氏，生黄帝为姬，炎帝为姜。”《左传·哀公九年》也载：“炎帝为火师，姜姓其后也。”后东向进入中原地区，在今河南及河南、河北、山东交界地区获得空前发展，成为黄河流域几个着名的部落集团之一，也是羌人进入中原地区的先驱。
“羌”、“氐羌”。关于“羌”的文字记录见于商代。殷商甲骨文中记录了大量有关“羌”和“羌方”活动。
从甲骨文关于“羌”和“羌方”活动情况看，商代羌之疆域广大，大致据有今甘肃省大部和陕西西部、山西南部及河南西北一带，是商王朝“四邦方”之一。着名族群有“北羌”、“马羌”等。其经济生活仍以畜牧业为主。后羌人加入周武王推翻商王朝的联军。《后汉方·西羌传》说：“及武王伐商，羌髳率师会于牧野。”这里的羌当指的是就是这部分羌族。他是夏之遗民，或同姓族群，这是仅次于商王朝的又一政治、军事集团。
“氐羌”之名最早见于春秋战国时期的文献。《山海经·海内经》说：“伯夷父生西岳，西岳生先龙，先龙是始生氐羌。氐羌，乞姓。”《逸周书·王会解》说“氐羌以鸾鸟”。孔晁《注》云：“氐羌，地。羌不同，故谓之‘氐羌’；今谓之‘矣’。”如是，羌是大名，氐是羌中的一种，因羌的种类很多，所以称氐为“氐羌”。据顾颉刚考证认为，氐羌同为姜姓，即同出于炎帝。童书业更进一步论证：‘姬姜’似即‘氐羌’。‘姜’之即‘羌’……‘姬’之即‘氐’。如是，氐羌实为共同种，盖其后进，是有此称。至汉晋以后，氐羌逐渐分流，成为介于华、羌之间的又一民族。
戎、羌戎。周文献中常以戎概称西方非华夏文化圈内诸族。如《礼记·王制》：“……西方曰戎，被发衣皮，有不粒食者矣。”又《大戴礼记·千乘》载：“……西辟之民曰戎，劲以刚。”考戎当为炎黄族群之后进者。顾颉刚认为：“晋、秦诸国周围都是戎、狄。这就是说在今山西、陕西南省境内生活于戎、狄文化的，远较生活华夏文化的为多……”戎里也有姬姓的，也有姜姓的，使我们知道姬姜诸姓本出于戎。蒙文通还考订：“秦即犬戎之一支”；“秦之为戎，固不自疑”。见于史载的“戎”族群，先后有“犬戎”、“姜氏之戎”、“允姓之戎”、“申戎”、“陆浑之戎”和“义渠”等。从发展水平上说，他们是介于姜、羌之间的类型。任乃强指出：“羌语中，适于耕种的河谷叫戎……羌与戎的区别，就是牧与农的区别，华族化与非族化的区别。”经春秋、战国之世，诸戎多融合到秦、晋诸国中。
西羌。氐羌族群世居西方，进入中原的姜羌族群逐步转入农业经济，成为华夏族的一个组成部分。而留居原地者依然保存其经济和文化传统，广布于我国西北、西南地区。因此，汉晋史籍又常称之“西羌”。西羌族群甚多，史载“凡百五十种”。在今甘肃、青海、陕西地区的有：先零羌、烧当羌、钟羌、勒姐羌、当煎羌、罕羌、且冻羌、沈氐羌、虔人羌、牢姐羌、卦养羌、彡姐羌、烧何羌、巩唐羌、当阗羌、滇那羌、黄羝羌等。在今新疆则有西夜、蒲犁、依赖、无雷、葱芘、白马、黄牛、阿色等。西藏有发羌、唐牦；内蒙古有南山羌。而西南地区则有牦牛羌、白马羌、参狼羌、青衣羌等。历唐宋之世，他们多融合于汉族，或演变为藏缅语族诸民族；惟有岷江上游地区的羌族生息发展至今。