仡佬族历史久远，是贵州高原最早的开拓者之一。贵州民间俗语常有“蛮夷仡佬，开荒辟草”之说。在漫长的民族演进历程中，仡佬族与其他民族一起共同开发和丰富了贵州高原的历史文化。
仡佬族渊源于古代“濮人”。至今在贵州西北彝语中仍将仡佬族称为“濮”，凡仡佬族先民曾经住过的地方在彝语中往往冠以“濮”音。如称北盘江为“濮吐诸衣”，意为“濮人开凿的河”，称安顺为“普(濮)里”，意为“濮人的地方”等等。在贵州许多带有“濮”音的地名大抵与古代濮人的活动有关。如大方县有“拉鲁濮”、“大尼濮”、“法果濮”；道真有“卜(濮)老场”；绥阳有“蒲(濮)老场”等地名。平坝大狗场之仡佬族每年正月祭祖时，所祭之祖即有“濮老直”、“濮克劳”、濮交西”、“濮水交”四位，皆以“濮”音冠首，这说明了仡佬族与古代“濮人”的渊源关系。
古代“濮人”是一个分布辽阔的民族集团，先秦时期即活跃于今滇、黔、川西南、桂北以至鄂西的广大地区，由于支系繁多，故又称为“百濮”。早在商周之际，濮人即参加了周武王领导的伐纣之役。周王朝建立以后，濮人遂为属民。故《逸周书·王会》谓“濮人贡丹砂”，说明了濮人与中原王朝的隶属关系。商、周时期的濮人社会大体上已经进入了部落联盟阶段，并形成了庞大的部落集团。春秋时期，濮人集团建立了爿羊爿可等部落小国。《管子·不匡》记齐桓公言：“余乘车之会九，兵车之会三、九合诸侯，一匡天一。南至吴、越、巴、爿羊爿可、赈、不庚、雕题、黑齿、荆夷之国，莫违寡人之命”。春秋时期，濮人在与楚国的斗争中，活动范围渐次缩小，大部分与他族融合，一部分被迫西迁。《史记·楚世家》记述了楚王三十七年(公元前704年)，楚濮，“始开濮地而有之”的史实。其后，公元前611年，据《国语》载，“麋人率百濮聚于选，将代楚”，又为楚所败。公元前525年，楚国“为舟师以伐濮”，逐步将濮人集团压缩至湘西及贵州高原一带，成为今贵州境内的主体居民。