藏族具有悠久的历史，藏族的先民们自远古时就居住在雅鲁藏布江中游两岸。据考古发现，早在4000多年前，藏族的祖先就在雅鲁藏布江流域繁衍生息了。据汉文史籍记载，藏族属于两汉时西羌人的一支。当时甘青一带西羌诸部已与汉朝发生密切的政治经济联系，而西藏有“发羌”(发，古音读bod)、“唐牦”等部，与甘青诸部已有往来。据藏文史籍记载，吐蕃王室的始祖崛起于西藏山南地区的雅隆河谷，为“六牦牛”部的首领，在松赞干布以前已传20余世。当进入父系氏族社会，从最初几代首领的母子连名中，还可以看到曾经历母系氏族阶段的痕迹。公元6世纪，山南号称“悉补野”部的首领与邻部结成联盟并尊为盟主。当时，西藏境内另外还有“羊同”、“澎波”、“苏毗”、“工布”等10余族部，均已进入奴隶制社会。雅隆部落首领成为部落联盟领袖，号称“赞普”（王），建成自称为“博”的奴隶制王朝。7世纪初，雅隆部落首领兼并了达布、工布、娘布、苏毗等诸部，第三十二代赞普松赞干布统一整个西藏地区，定都逻娑（今拉萨），建立了吐蕃王朝。始制藏文、藏历，创订法律、度量衡，分设文武各级官职。划分全境为四大军政区域，在西藏建成自称为“蕃”，汉籍称作“吐蕃”的奴隶王朝。公元641年，赞普松赞干布与唐朝的文成公主联姻，被唐封为驸马都尉西海郡王。公元710年，犀德祖赞又与唐朝的金城公主联姻，由于与东部中原地带的政治、经济、文化等方面的交往，使西藏社会逐步有了很大发展，由此揭开藏、汉文化交流史上的新篇章。
但从9世纪末开始，果族内部矛盾逐步加深，藏区陷入长期的分裂割据状态，并形成“阿里王系”及（后藏）“亚泽”王系、（山南）“雅隆觉阿”王系和（前藏）“拉萨王系”等。它们各自为政，不相统属，有时还常常为各自利益互相侵袭劫掠，大小战争频繁。这一时期，藏传佛教（也称喇嘛教）为藏区各阶层所接受，并逐步深入到藏族社会的各个领域，佛教上层人物往往和当地首领紧密结合，互为利用，在藏族历史上形成了政教合一的封建体制。在宋代，藏族各地方政权又加强与内地的联系，有些地方首领受到中央政权的策封。“茶马互市”等藏、汉贸易有了较大发展。
元朝时期，藏族地区正式纳入了祖国版图，成为中国领土不可分割的一部分。元初，设立总制院（后更名为宣政院），管理全国佛教僧徒和藏族地区军政事务，这是中央在西藏设官建制的开始。在藏区分设三个宣慰史司都元帅府，分别管辖西北、西南各省内的藏区以及西藏地区，还设立了十三万户府统一管理地方军民政教事务。元朝中央多次派员到卫藏统计土地、清查人口、建立驿站、厘定赋税、重新拟定差役制度。由中央颁发封地文书以确定各地封建领主对所属庄园的占有，封赐印信以确立各级官吏的职权。同时，元朝中央将刑法颁行藏区，并派军队驻扎在各战略要地，由此拉开了中央政权对藏区全面施政的序幕。
明朝继承了元朝对藏族地区的管理制度，除设置专门的管理机构外，对西藏地区佛教各派的首领先后分封三大法王和五个王爵。对西北、西南藏族地区，仍沿用元朝的土司制度进行管理。
清朝统一中国后，藏族地区与中央政府的关系更为密切，在中央设理藩院，负责西藏和蒙古地方事务。并正式策封了藏传佛教格鲁派两大活佛为达赖喇嘛（1653年）和班禅额尔德尼（1713年）。扶持了以达赖喇嘛为代表的黄教势力，加强了中央对西藏的直接管理。1725年，清朝在西宁设置办事大臣，两年后又在拉萨设置驻藏办事大臣。1751年，清朝中央又在西藏设立了噶厦政府，政府中设四名噶伦，正式授权达赖喇嘛管理西藏地方行政事务，政教合一的制度从此正式确立。
1792年，清朝击退了入侵西藏的廓尔喀军。次年，清政府在西藏颁行了著名的《钦定藏内善后章程》二十九条，对西藏地区的官制、军制、边防、财政、司法、户口、差役和涉外事宜等，都作了详细具体的规定，确立了驻藏大臣监督办理西藏政务的职权。西北和西南的藏族地区历来与西藏关系密切，这些地方各民族杂居，清朝政府分别命西宁办事大臣和四川总督直接统辖，管理方法仍沿用元、明土司制度，以后又在西南藏族地区推行了改土归流。
鸦片战争以后，西藏地区成了英、俄、法、日等国角逐的场所，1888年，英国侵略军发动对西藏隆吐山的武装进攻，西藏地方政府派遣藏军和英军展开激战；1904年，英国军队又侵占了西藏的江孜，西藏人民奋起反抗，由于敌强我弱，江孜保卫战失利，英军长驱直入，一度占领了拉萨。如《中英会议藏印条约》、《中英会议藏印续约》、《拉萨条约》、《中英续订藏印条约》等。
辛亥革命后，北洋政府在北京设有管理蒙古、西藏等少数民族地区地方事务的专门行政机构。1929年，国民政府在南京设立蒙藏委员会，是年，建青海省。西藏地方与中央的关系得到很大改善。
1949年，中华人民共和国成立。中央人民政府根据西藏的历史和现实情况，决定采取和平解放的方针。1951年5月23日，中央人民政府和西藏地方政府的代表就西藏和平解放的一系列问题达成协议，签订了《中央人民政府和西藏地方政府关于和平解放西藏办法的协议》（简称“十七条协议”）。
1954年，达赖喇嘛、班禅额尔德尼联袂赴北京参加中华人民共和国第一届全国人民代表大会，并分别当选为全国人民代表大会常务委员会副委员长和委员。1956年，西藏自治区筹备委员会成立，达赖喇嘛就任西藏自治区筹备委员会主任委员。
1965年9月，正式成立了西藏自治区。此外，西南、西北藏族聚居区也相继成立了自治州、自治县和自治乡。