瑶族历史悠久，文化灿烂。关于瑶族来源问题，学术界多数人认为瑶族源于“长沙、武陵蛮”或“五溪蛮”，原居住地在长沙、武陵两郡，即今之湖南湘江、资江、沅江流域和洞庭湖沿岸地区。瑶族先民古称“尤人”，“尤”是其自称，也是今瑶族的自称。
“尤”为九黎、三苗之后。九黎、三苗最初活动在中国江南地区，由于人口不断繁衍，向北寻找生活基地，进入黄河中下游地区，与东进的黄帝、炎帝部落接触并发生战争，九黎、三苗战败，被迫向南迁徙，到秦汉时期，瑶族先民逐步形成了以长沙、武陵或五溪为中心的活动地区。魏晋南北朝时期，部分瑶族先民一度北迁，进入河南、安徽一带活动，但主要居住地仍在湖北、湖南、江西部分地区。隋唐时期，中央王朝对少数民族实行“以夷治夷”的羁縻政策，促进了瑶先民原始社会的分化和瓦解，开始了血缘关系向地缘关系的转化，当时居住在湖南西南部和两广北部山区的瑶族先民被称为“莫徭”。到了宋代，宋王朝在瑶族地区不断完善羁縻统治，使瑶族先民进一步分化、发展，逐渐形成为单一的民族。元明时期，瑶族被迫继续大量南迁，不断深入广西腹地。特别是明代，两广已成为瑶族主要分布地区。进入明末清初，部分瑶族又由广东、广西分别迁入贵州和云南的南部山区，少数瑶族向越南、老挝、缅甸、泰国等东南亚国家转移，从而形成了“岭南无山不有瑶”的分布格局。
瑶族自唐末宋初形成为单一的人们共同体后，由于迁徙频繁，居住分散，经济发展特殊，故名称也复杂多变。瑶族名称可分为自称和他称两种，自称有90余种，其中自称为“绵”“门”“敏”为最多，约占瑶总人口的65%以上。他称则更多，有400余种，多与瑶族崇拜、政治、经济、居地、服饰、姓氏等密切相关。例如崇拜盘瓠的称盘瑶，崇拜盘古的称盘古瑶，崇拜盘王的称盘王瑶，崇拜密洛陀的称布努瑶；反映了政治内容的有安宁瑶、太平瑶、本地瑶、外瑶等等；反映其经济生活的有山子瑶、过山瑶、蓝靛瑶、木皮瑶、石灰瑶等；以居地称呼的有东山瑶、西山瑶、八排瑶、平川瑶、高山瑶等；以服饰称呼的有红瑶、白瑶、黑瑶、花瑶、白裤瑶、青衣瑶等；以姓氏称呼的有十二姓瑶、胡家瑶、盘家瑶、赵家瑶、侯姓瑶等。中华人民共和国成立以前，由于历代封建统治者推行民族歧视和民族压迫政策，瑶族的“瑶”字加上带污辱性的“犭”旁，称作“猺族”。新中国成立以后，中国共产党执行民族平等政策，废除了过去对少数民族带有歧视、侮辱性的名称和字眼，把“猺”改为“瑶”，把自称、他称的各地瑶人统称为瑶族。
在历史发展的长河中，瑶族人民创造了光辉灿烂的历史和文化，为我国统一的多民族国家的缔造和发展，做出了重要的贡献。早在秦汉时期，荆蛮中的一支瑶族先民，就活动在洞庭湖和鄱阳湖的平原地区。但因历代封建统治阶级不断推行阶级压迫和民族压迫政策，瑶族人民为了生存，被迫不断向南迁移，由平原，越丘陵，入溪谷，进山区，辗转流离，最后只得在荒山野岭中寻找落足之地，过着艰苦的游耕生活。勤劳勇敢的瑶族人民，在长期辗转迁徙的过程中，凭着自己的双手和智慧，披荆斩棘，垦地造田，栽种树木和土特产品，为开发祖国南部山区做出重要贡献。瑶族人民在长期的生产活动中，积累了丰富的知识和经验，创造了绚丽多彩的文化艺术，如五彩斑斓的刺绣和蜡染，《评皇券蝶》等一批民间文献，着名的长鼓、铜鼓舞和民间流传的歌谣等等。这些绚丽多彩的文化艺术，在我国的文化宝库中，独放异彩。