彝族的历史可以追溯到地皇时代（约公元前2570~2550年，参见本百科词条“三皇五帝年表”）。汉族文献：《路史》卷二注引《通历》：“地皇以三十日为月，十一月为冬至”。学者易谋远《彝族古宇宙论与历法研究》引云南省少数民族古籍整理出版规划办公室所编《赊豆榷濮、叙祖白》云：“彝族相传年、月、日、时‘编出来’的时间始于‘地皇’时：一年十二月，一月三十天；白天十二时，一夜十二时。白天与黑夜，从此对半分。这些分好后，又分春与夏，再分秋与冬。一年为四季，四季都分明。日子长与短，年月与节令，都出地皇时。”可见，彝族传说指名道姓地提到了汉族传说中的“地皇”，且汉族文献与彝族传说异口同声地说“地皇以三十日为一月”，这无论如何不能以“巧合”来解释，只能解释为：地皇氏的存在是真实的，地皇时代彝族的雏形已经有了。那么根据《三皇五帝年表》，早期彝族存在于4500年前。民族并不是一开始就有的，比如汉族，是在先秦华夏族的基础上融合多个民族以后，在汉代的时候成形的。彝族生活在西南山区，地形闭塞，交往融合的情形可能比汉族少多了，相信她是一个血脉相对单纯的民族。能够在4500年里一脉相传，生存至今，应该是中国最古老的民族之一。
关于彝族的族源，迄今众说纷纭，尚无定论，成了人们关注的史学之谜，也是民族学、彝学研究领域里的一大难题。
到目前为止，彝族的族源以土著说、羌氐说为主。
土著说的观点论据比较充足。它又分西南土著说和云南土著说两种。西南土著说认为，彝族自古以来就居住在祖国的西南，经过人类发展的不同阶段而成为现今的彝族。这种主张的依据，除了汉文文献资料外，更多的是古彝文文献资料和神话传说等。云南土著说认为，云南是彝族的起源地。
羌氐说的观点较为普遍，它认为在六七千年前居住在我国西北青海地区的古羌氐人，开始向四面发展，其中有一支向祖国的西南方向游弋。古羌人早期南下的支系与当地土著部落融合，后来形成了西昌地区的邛蕃和云南地区的滇蕃等便是彝族的先民。
3000年前彝族已广泛分布于西南地区，即史书中常出现的所谓“越嵩夷”、“侮”、“昆明”、“劳浸”、“靡莫”、“叟”、“濮”等部族。
汉朝称“西南夷”。
隋唐以来，彝族先民地区有乌蛮与白蛮的分化，并与其他民族融合而成。
彝族先民在长期形成与发展中，活动范围曾遍及今云南、四川、贵州三省腹心地带及广西的一部分，其核心地区应是三省毗连的广大地区。彝族历史上一个重要特征，是长时期保持着奴隶占有制度。公元前2世纪的西汉及其以前，彝族先民社会已出现游牧部落与定居农业部落的分化。东汉至魏晋时期，各彝族先民地区继续分化出一批叟帅、夷王，表明在征服濮人等部落的基础上，昆明部落已基本完成从原始部落向奴隶占有制度的过渡。
8世纪30年代，蒙舍诏统一六诏，云南彝族先民联合各族上层建立了南诏奴隶制政权，统治中心在今云南西部大理一带，统治范围达到今云南东部、贵州西部与四川南部，基本上控制了彝族先民的主要分布地区。
南诏奴隶制王朝曾长期统治彝族先民地区，不能不对当地奴隶制的存在发展产生深远的影响。唐天复二年（902），南诏奴隶制王朝的覆灭，意味着彝族先民地区奴隶制随之消亡。两宋300多年中，戎（宜宾）、泸（泸县）、黎（汉原）3州的彝族先民，处在宋王朝与大理政权的相互争取之中，出现了奴隶制经济相对繁荣的局面。与之相配合，奴隶制生产关系出现了强大部落奴役小部落的情况。
蒙古蒙哥汗三年（1253），蒙古骑兵自四川分三道进攻云南，经彝族地区，促使处于分裂状态的各彝族地区出现比较松散的反蒙古联合，开始统一于罗罗族称之下。与之相对应，蒙古贵族加强了对各地彝族兹莫即土长的争取工作，发展为在部分边疆民族地区分封各族首领世袭官职以统治当地人民的土司制度。自1263~1287年，相继在今越西、西昌、屏山、大方、昭通、威宁等地设立彝族土司。明代276年间，地跨云、贵、川三省的水西（大方），乌撤（威宁）、乌蒙（昭通）、芒部（镇雄）、东川（会泽）、永宁（叙永）、马湖（屏山）、建昌（西昌）等地各彝族土司（兹莫）连成一片，相互支援，保持着基本上相同的奴隶制度，与低下的社会生产力相适应，各彝族地区基本上可以划分为土司及黑骨、白骨与家奴3个等级。在上述等级关系的基础上，明代水西、建昌、乌蒙等地彝族的土司制度仍然是奴隶制的上层建筑。
康熙、雍正年间，清王朝在彝族地区推行“改土归流”，给土司、土目、奴隶主势力以沉重打击。随着社会生产力的发展，部分地区比较迅速地由奴隶制向封建制过渡。