苗族族称古老，最早见于甲骨文中。唐宋以前，曾有“三苗”、“南蛮”、“荆蛮”、“五陵蛮”等称呼。这些称呼把苗和其他族称混同在一起。宋以后，苗才从若干混称的“蛮”中脱离出来，作为单一的民族名称。
苗族的自称，在湘西地区的苗族称“仡熊”（果熊），而在其它地区称“卯”、“猛”或“蒙”等。“猛”或“蒙”，黔东南苗语意为“树心”，传说枫树心生“妹榜妹留”（蝴蝶妈妈），“妹榜妹留”才生苗族远祖“姜央”，故把“猛”或“蒙”作族称。局部地区称为“嘎闹”，意为乌，或许是古代乌氏族图腾的遗迹。历史上，曾按其服饰、居地等方面的不同，在“苗”字前面冠以不同的名称。1949年以后，统称为苗族。
关于苗族族源，与早在四千多年前，生活在黄河流域到长江流域以及长江中下游以南地区的被史籍称为“南蛮”的氏族或部落有联系。有人认为古史传说时代的蚩尤为今日苗族所尊奉的始祖，与苗族有亲缘关系。有人认为古代三苗与苗族有渊源关系。有人则认为今日之“苗”可追溯到古代的“髳”人。此外，还有驩兜说、夜郎说、巴郡南郡蛮说、盘瓠蛮说、武陵蛮说等。
近年来，有人提出传说时代的蚩尤、唐虞夏时代的三苗、殷周时代的髳、春秋战国时代的荆蛮、秦汉时代的黔中蛮或武陵蛮，都包括有苗族先民在内，是苗族先民在历史上不同时代的不同名称。
总之，根据史籍记载和传说，苗族先民殷周时代已在今湖北清江流域和湖南洞庭湖一带生息。约在春秋战国时期，在巴蜀、夜郎以及荆州都有苗族先民活动。秦汉时，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地区定居，小部分继续迁徙到黔东南都柳江流域。嗣后，由于战争、饥馑、疾病流行、生育繁密、农田丢荒等原因而不断迁徙。